三轴注塑机械手系统解析
系统组成与功能介绍
CRT-DMC630MF 系统主要由运动控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）构成。DMC630M 作为系统核心，可存储 512 组不同产品加工数据。Leader30ST 手持盒，通过标准 Modbus 协议与 DMC630M 实时通讯，采用工艺文件与坐标信息采集分离设计，使示教编程更加便捷。其硬件结构基于高性能 DSP 为控制核心、FPGA 协处理，确保了运动控制的高速、高精度及系统稳定。
取放料例程详解
例程要求：首先移动到 P1 点取料（OT1=1），延时 1000ms 检测是否取到料（IN16），若没有发出报警信号直至解除报警后取到料并抬高至安全位 P3，然后移动到放料点 P2 放料（OT1=0），检测是否还需取料，如果需要重复前述动作；否则返回原点 P5。
机械手上下料运动路径优化
在传统矩形路径中，每个拐角处都会出现强烈抖动且时间浪费，而 CRT 提出的圆弧插补运动，如图4所示，在两个拐弯处进行半径为R 的圆弧插补，减少抖动并节省时间。
连续插补技术应用
DMC630M 支持连续插补模式，在这种模式下速度是连续的，没有加减速过程，从而使得运动更加平滑，如图5 所示。
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