导语：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外输出转矩大小，具体表现为例如10V对应5Nm的情形。今天，我们将探讨PLC控制伺服电机的三种操作模式：一、转矩控制；二、位置控制；三、速度模式。
转矩控制
在转矩控制中，通过设置外部模拟量或直接修改地址，可以精确地调整电机轴所产生的输出力矩。例如，当模拟量设定为5V时，电机轴输出2.5Nm。如果负载低于2.5Nm时，电机会正转；当负载等于2.5Nm时，不进行旋转；而负载超过2.5Nm时，则反向旋转。这通常发生在存在重力负荷的情况下。此外，可立即通过改变模拟量来调整力矩大小，或通过通信协议修改相应地址以实现。
位置控制
位置模式主要依赖于外部输入脉冲频率确定旋钮速度，以及脉冲个数决定角度移动。在某些伺服系统中，还可以通过通讯方式直接指定位移和速度。由于其严格的速度和位置控件能力，它们常用于定位装置。
速度模式
此种模式允许使用模拟量输入或脉冲频率来调节旋钮速率。在有上位计算设备支持的情况下，即使采用PID环路进行调节，这种模型也可用于定位。但必须提供回馈信息，如位置信号或负载实际位置，以便运算处理。
接下来，我们以SINAMICSV90系统为例进一步阐述：
SINAMICSV90根据不同应用场景分为两大类版本：
脉冲序列版本（集成脉冲、模拟量及USS/MODBUS通讯）；
PROFINET通讯版本。
SINAMICSV90基于脉冲序列版本具备内部定位块功能，同时支持脉冲位置控件、速度控件及力矩控件多种操作模式。
图示展示了在PTI（Pulse Train Interface）下的默认接口定义，该设计遵循行业标准应用习惯。
此外，只允许单一的脉衝輸入端口，并允許自由分配其他信号至数字输入端口和数字输出端口，请参考详细操作手册。
数字输入端口支持NPN和PNP两种类型连接，其24V供電源如下：
(1) 为SINAMICSV90驱动器所需24V供電源。
所有PTO信号必须与使用同一24V供電源的一致，如SINAMICSV90驱动器连接至相同供電源上。
(2) 隔离型数字输入供電源，可以独立选择适用的额外供應。
(3) 隔离型数字输出供電源，可选择独立供应以防止干扰影响性能。
对于抱闸信号，有关规则需要特别注意：
SINAMICSV90200V驱动要求用户自行配置抱闸继电器连接到抱闸线路上。
对于SIMOTICS S-1FL6系列低惯性直流牵引变压器SH20, SH30, SH40使用的是带有排插式接头设计的传输线缆连接技术。
