导语：末端工具，亦称末端执行器、夹爪、夹具或机器人工具，是连接机器人与工作流程的物理媒介。它们形态多样，取决于所需完成的具体任务。末端工具通过硬件与机器人的面板紧密连接，如果松动可能导致设备损坏甚至工人受伤，因此定期维护至关重要。
末端执行工具的供电方式
电力驱动：某些机器人依赖电力来激活伺服电机，这些电机可用于夹持物品并在空间中移动。当伺服电机安装在末端工具上时，它被称为辅助轴。
气动装置：六轴末端工具中还包含气动部件，可利用压缩空气进行零件夹持。由于成本相对低廉且操作方便，压缩空气广泛应用于工业环境中。
液压系统：根据需要调整零件夹持强度，可以使用液压系统提供必要的推举力量。
无论是六轴机械臂采用何种供电方式（包括电力、气动或液压），关键在于合理布线设计，以确保当机械臂运动时不会造成线缆破裂或损坏。此外，一些制造商会为布线预留安装位置，有些甚至内置通道以容纳输送材料和能源。
快速更换式末端工具
大部分末端工具固定连接，不得意外脱落除非进行维护或修理。不过，也存在可更换型号，这使得根据不同作业需求可以轻松替换底座上的特定配件。
例如，在一次加工木材项目中，一个单一的适配体将携带切割锯片和打磨仪。一旦第一个任务完成，机械臂将移动到第二个配备位置，并释放旧配备以接收新一轮作业所需的附件。这允许企业精细化配置其自动化解决方案，以应对各种复杂生产流程。
不同的末端工具类型及应用场景
六轴机械臂搭载众多种类的手套，其用途涵盖拾取与放置物体、编码堆叠物品、高温焊接以及喷涂等过程：
夹爪/吸盘
通过张开闭合状如爪子抓取物体，或是泡沫垫吸附实现拾起及放置功能。这种技术常见于仓库管理和零售行业中的商品装箱运输服务。在特殊情况下，还能迅速捕捉多个物体，如泡沫垫能够瞬间粘住目标对象待进一步处理后再释放，从而提高整体效率。
喷枪
一种专门用于喷漆操作的手套，使得自动化设备能够准确地涂覆油漆到指定区域。这项技术尤其适用于汽车制造领域，对车身进行高质量抛光处理。喷枪通常从储罐获取原料，并通过离散输出控制系统精确调节涂层厚度，为产品添加保护层防止腐蚀，同时保持美观外观。
焊接手套
利用焊接枪配合视觉检测摄像头，无需人类干预即可完成金属熔接工作。这些手套同样具备离散输入输出控制功能，以保证每次焊点都符合标准规范。此类技术广泛应用于重型工业设施构建工程，以及航空航天行业之中的各类金属组装工作。
视觉检测摄像头
安装在特殊手套上的视觉检测系统负责检查零部件是否符合特定的质量标准。在生产线上，机械臂可以同时执行视觉检查和拾起/放置任务来追踪传送带上的零部件移动，并告知它何处采集哪个部分。而此类技术也能扩展到非实时监控活动，即便是在不直接涉及实时作业的情况下，它们仍然能够监控产品质量并提出改进建议，从而提升整个生产流程的安全性和效率。
