在探索运动控制技术的海洋中，我们寻求了一条通往自由控制步进电机之路。我们知道，关闭定时器并非实现位置自由控制的终点，因为它不能让步进电机随心所欲地沿任意位置曲线前行。这项项目旨在克服这一局限，通过编码器或电位器的精妙手法，让步进电机能够跟随我们的指挥，无论是手动拧动编码器还是按照预设函数曲线移动。
对于传统的PWM控制方式而言，它们通常通过改变频率来调节速度，并统计脉冲个数以了解电机当前位置。但即便如此，这些方法仍然无法实现对步进电机位置的真正自由控制，即使它们能够很容易地规划加减速或直接以小于最大启动速度启动，然后立即关闭定时器。因此，我们需要新的策略来解决这个问题。
幸运的是，现代步进电机驱动器，如A4988和TMC2208等，不仅提供了脉冲加方向这种基本操作，还支持更高级别的通信协议，如CAN和串口等。这为我们提供了一个机会，可以使用这些通信协议周期性同步位置到驱动器，从而实现对步进电机位置的精确自由控制。
程序上，我们可以使用两个定时器：一个用于周期性采样目标位置并计算当前速度，而另一个则根据目标位置与当前位置之间的差异来调整中断频率。在其他功能模块中，我们可以定义任意形式的地图变化，并根据采样理论（至少500Hz）保证其可被1k Hz定时器正常捕捉。这样，就能平滑发送脉冲，同时减少CPU资源占用，从而实现对步進電機完全自主控制，无论是通过编码器还是复杂函数曲线。
最后，在代码层面，我们设计了一个名为StepMotorCtrl的核心函数，该函数采用简易状态机进行操作。该状态机首先评估当前偏差，然后决定是否转换状态，并最终发出适当数量的小幅度旋转，以达到最终目的——让我们的电子设备无缝融入现实世界中的任何角落。
